为替代的。当硬件和各层次的软件同时设计和调试的时候这一点是尤其真实的。

      ROS以分布式的关系遵循这BSD许可，也就是说允许各种商业和非商业的工程进行开发。ROS通过内部处理的通讯系统进行数据的传递，不要求各模块在同样的可执行功能上连接在一起。如此，利用ROS构建的系统可以很好的使用他们丰富的组件：个别的模块可以包含被各种协议保护的软件，这些协议从GPL到BSD，但是许可的一些“污染物”将在模块的分解上就完全消灭掉。

参考资料：

（1）《开源机器人操作系统——ROS》 张建伟等著

（2）《an open-source Robot Operating System》 paper

（3）  willowgarage公司网站：http://www.willowgarage.com/
（4）  ROS官方wiki：http://www.ROS.org

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