Ros网吧路由是什么?科普下RouterOS软路由

       在写代码的时候,许多编程者会比较偏向某一些编程语言。这些偏好是个人在每种语言的编程时间、调试效果、语法、执行效率以及各种技术和文化的原因导致的结果。为了解决这些问题,我们将ROS设计成了语言中立性的框架结构。ROS现在支持许多种不同的语言,例如C++、Python、Octave和LISP,也包含其他语言的多种接口实现。

       ROS的特殊性主要体现在消息通讯层,而不是更深的层次。端对端的连接和配置利用XML-RPC机制进行实现,XML-RPC也包含了大多数主要语言的合理实现描述。我们希望ROS能够利用各种语言实现的更加自然,更符合各种语言的语法约定,而不是基于C语言给各种其他语言提供实现接口。然而,在某些情况下利用已经存在的库封装后支持更多新的语言是很方便的,比如Octave的客户端就是通过C++的封装库进行实现的。
       为了支持交叉语言,ROS利用了简单的、语言无关的接口定义语言去描述模块之间的消息传送。接口定义语言使用了简短的文本去描述每条消息的结构,也允许消息的合成,例如下图就是利用接口定义语言描述的一个点的消息:

       每种语言的代码产生器就会产生类似本种语言目标文件,在消息传递和接收的过程中通过ROS自动连续并行的实现。这就节省了重要的编程时间,也避免了错误:之前3行的接口定义文件自动的扩展成137行的C++代码,96行的Python代码,81行的Lisp代码和99行的Octave代码。因为消息是从各种简单的文本文件中自动生成的,所以很容易列举出新的消息类型。在编写的时候,已知的基于ROS的代码库包含超过四百种消息类型,这些消息从传感器传送数据,使得物体检测到了周围的环境。

       最后的结果就是一种语言无关的消息处理,让多种语言可以自由的混合和匹配使用。

       (3)精简与集成

       大多数已经存在的机器人软件工程都包含了可以在工程外重复使用的驱动和算法,不幸的是,由于多方面的原因,大部分代码的中间层都过于混乱,以至于很困难提取出它的功能,也很难把它们从原型中提取出来应用到其他方面。
      为了应对这种趋势,我们鼓励将所有的驱动和算法逐渐发展成为和ROS没有依赖性单独的库。ROS建立的系统具有模块化的特点,各模块中的代码可以单独编译,而且编译使用的CMake工具使它很容易的就实现精简的理念。ROS基本将复杂的代码封装在库里,只是创建了一些小的应用程序为ROS显示库的功能,就允许了对简单的代码超越原型进行移植和重新使用。作为一种新加入的有优势,单元测试当代码在库中分散后也变得非常的容易,一个单独的测试程序可以测试库中很多的特点。
       ROS利用了很多现在已经存在的开源项目的代码,比如说从Player项目中借鉴了驱动、运动控制和仿真方面的代码,从OpenCV中借鉴了视觉算法方面的代码,从OpenRAVE借鉴了规划算法的内容,还有很多其他的项目。在每一个实例中,ROS都用来显示多种多样的配置选项以及和各软件之间进行数据通信,也同时对它们进行微小的包装和改动。ROS可以不断的从社区维护中进行升级,包括从其他的软件库、应用补丁中升级ROS的源代码。

       (4)工具包丰富

       为了管理复杂的ROS软件框架,我们利用了大量的小工具去编译和运行多种多样的ROS组建,从而设计成了内核,而不是构建一个庞大的开发和运行环境。


       这些工具担任了各种各样的任务,例如,组织源代码的结构,获取和设置配置参数,形象化端对端的拓扑连接,测量频带使用宽度,生动的描绘信息数据,自动生成文档等等。尽管我们已经测试通过像全局时钟和控制器模块的记录器的核心服务,但是我们还是希望能把所有的代码模块化。我们相信在效率上的损失远远是稳定性和管理的复杂性上无法弥补的。


       (5)免费并且开源

      ROS所有的源代码都是公开发布的。我们相信这将必定促进ROS软件各层次的调试,不断的改正错误。虽然像MicROSoft Robotics Studio和Webots这样的非开源软件也有很多值得赞美的属性,但是我们认为一个开源的平台也是无可

本文来源:天下网咖 作者:天下网吧

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